Powstanie zamku historia wiąże z działalnością fortyfikacyjną króla Kazimierza Wielkiego w 2 poł. XIV w. Tymczasem położenie obiektu z natury obronne wydaje się potwierdzać istnienie tu grodu (być może o charakterze konstrukcji drewniano-ziemnej) znacznie wcześniej. Ma to również odbicie w przetrwałych do naszych czasów legendach. Według jednej z nich jego założycielem był lechicki książę Wiesław - szwagier Popiela - przybyły tu z nadgoplańskich stron na czele uzbrojonej drużyny, który bez walki, bez krwi przelewu stał się panem ziemi onej aż po szare fale prastarej Wistuli (E. Sukertowa: "Zamek w Ojcowie"). Wzniósł on kilka grodów, m.in. Korzkiew, Ojców, Grodzisko, Pieskową Skałę.

Inna legenda wspomina o niejakim Skarbimirze mieszkającym na zamku ojcowskim w czasach Bolesława Krzywoustego. W kierunku pn.-zach. od Ojcowa, na zamku w Ogrodzieńcu mieszkała siostra Skarbimira ze swoją córką Witychną, zaręczoną z Piotrem Szczebrzycem. Gdy starzejący się Skarbimir przebywał w Ogrodzieńcu, aby podczas choroby siostry i po jej śmierci opiekować się młodziutką Witychną, która tymczasem swoją urodą wzbudziła gorące uczucie w jego sercu, wyznał jej miłość, i nie bacząc na zaręczyny ze Szczebrzycem, zaproponował małżeństwo. Spotkawszy się z odmową zabrał Witychnę do Ojcowa, a jej narzeczonego uwięził w podziemiach zamku ojcowskiego. Niebawem Piotr Szczebrzyc miał być na oczach Witychny stracony. Gdy wieść ta dotarła do króla Bolesława Krzywoustego, uwolnił on młodych, a starego Skarbimira pozbawił wszelkich godności, zamku ojcowskiego i wzroku. Król pobłogosławił związkowi małżeńskiemu i podarował młodej parze zamek ojcowski. Legenda o Witychnie i Szczebrzycu stała się treścią dramatu w pięciu aktach "Narzeczona z Ogrodzeńca", pióra Jadwigi Łuszczewskiej (Deotymy), wydanego po raz pierwszy w "Kłosach" z 1876 r.

Niektóre opracowania podają, że w XIII w. właścicielem zamku był Otton ze Starżów, wojewoda sandomierski, który wedle ówczesnego zwyczaju miał nazwać gród od swego imienia - mianowicie Otcic lub Ocic. W dokumentach jednak nie można znaleźć potwierdzenia takiego poglądu. Także niewykluczone, że w podziemiach zamku znalazł schronienie książę Władysław Łokietek, który, jak mówi legenda, ukrywał się także w tamtejszych lasach i jaskiniach.

Z dawnej budowli zamkowej pozostało do dziś tylko malownicze ruiny, na które składają się resztki murów obronnych i części mieszkalnych, wieża i brama wjazdowa.

Z ruin zamku można obejrzeć ładną panoramę Doliny Prądnika. W głębi widać Chełmową Górę (w kier. pd.), a u podnóża Góry Zamkowej Park Zamkowy i dawne budynki pouzdrowiskowe: "Pod Kazimierzem" i "Pod Łokietkiem".