Na przełomie XV/XVI w. dobrami pszczyńskimi władali książęta cieszyńscy. W 1517 roku Kazimierz II, książę cieszyński, dobra sprzedał możnowładcy węgierskiemu Aleksemu Turzo, co zakończyło okres panowania Piastów na ziemi pszczyńskiej. Utworzone zostaje Wolne Państwo Stanowe (obejmujące Pszczynę, Mikołów, Bieruń i do 1536 roku Mysłowice), a Pszczyna staje się jego stolicą.

W roku 1548 państwo pszczyńskie po raz kolejny zmienia właściciela - zostaje nim biskup wrocławski Baltazar Promnic, który w czasach Reformacji rezydował w Nysie.

Lata panowania Promniców (1548-1765) to okres przekształcania gotyckiej budowli obronnej w reprezentacyjną rezydencję renesansową. Po 1737 roku nastąpiła przebudowa i rozbudowa zamku w trójskrzydłowy pałac barokowy.

Zamek renesansowy, dwupiętrowy, z krużgankami, zbudowany na planie nieregularnego czworoboku, znany jest z opisów zachowanych w książęcym archiwum oraz widoku zachowanego na słynnej mapie Andreasa Hindenberga z 1636 roku. Z tamtej budowli zachowała się Brama Wybrańców, zbudowana przez Consilio Miliusa w 1687 roku, a będąca siedzibą straży zamkowej.

Należy podkreślić, że w Muzeum zachowało się około 80% oryginalnego wyposażenia wnętrz z przełomu wieków XIX/XX. W ostatniej dekadzie przeprowadzono XX w. prace konserwatorskie, a w oparciu o zachowaną ikonografię i archiwalne spisy inwentarzowe przywrócono dawne funkcje oraz aranżacje wnętrz odkrywając oryginalne kolory i złocenia.

Zamek w Pszczynie należy do tych nielicznych muzeów tego typu w naszej części Europy, które zachowały historyczne, bogate wyposażenie. Wyrazem słuszności przyjętej koncepcji rekonstrukcji wnętrz jest nagrodzenie Muzeum w konkursie 1995 r. przez organizację Europa Nostra z siedzibą w Hadze, zajmującą się ochroną europejskiego dziedzictwa kulturowego i środowiska naturalnego, dyplomem honorowym "Za pieczołowite odtworzenie wnętrz zamku z ich wyposażeniem, oparte na wnikliwych historycznych badaniach, które przywróciły blask początku XX wieku".